もともとのコンセプトでは、当時トヨタが開発中であった、2ストローク「S2」エンジンを搭載する予定であり、このことでエンジンルームをコンパクトにまとめることが出来る目算であった。
競合他車がV6エンジンを搭載する中で、直列4気筒と気筒数で劣るエスティマは高級感に劣ると評された。
エスティマがシングルグレードであったのに対し、エミーナ／ルシーダは、廉価版から、エスティマと同様の豪華さの高級版まで幅広いグレード体制とした。
エスティマも、エミーナ／ルシーダも同じ。
一般的[要出典]には、エスティマを「親・エスティマ」（ワイドエスティマあるいは、大（だい）・エスティマと呼ぶこともある）、エミーナ/ルシーダを「子・エスティマ」（小（しょう）・エスティマと呼ぶこともある）と呼んで区別している。
この頃から街中の燃費は今までどおりだが、高速走行などでは、燃費向上が図られており、10年排気ガス規制に伴い、排ガス記号もE-からGF-に切り替わっている。販売状況は、6気筒化に対応でエルグランドをはじめとするライバルが、3.5Lへと移行する中、苦戦を強いられた。
中々手放さないオーナーが多いのも事実である。
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